2022的第8个月份，人们都知道了一个江南小城马鞍山以39.7°C登顶了全国气温榜，但鲜有人知的是此刻在安工大电气楼的某个角落有一个大三的小伙子在敲着一行行代码，向着自我向梦想向未来发起最后冲击。

我的故事开始于2021的春天，那时的我第一次接触智能车，连PID算法是什么都不知道，在半年内问了学长和老师无数个问题，烧坏了数十个舵机，冒着大太阳在篮球场调车，黯然落泪过几次，但还是在几次校赛没发挥好，省赛现场也慢了对手0.5s，止步于省一，无缘国赛。

但值得高兴的事我终于找到了自己喜爱的事情，那就是当你解决了由于基础知识不牢，而困扰自己好几天的bug时，当你的小车按照你的想法去巡线，去自己加减速，去拐弯，去闪烁LED，去拉响自己的蜂鸣器，去在显示屏上显示参数。那种油然而生的成就感与乐趣对于小男生是无法抵挡的。所以当2021的12月份，新一届的智能车组别规则出来时，我就打算再挑战自己一年，不仅仅是享受比赛的乐趣，也为了圆一个国奖梦。

于是今年选择的是无线充电组，就是一部小车通过摄像头在特定元素的赛道上面对位置随机的充电桩边充电边跑的任务，这不仅对图像识别和车体姿态控制有着极高的要求，硬件方面也要最高效率的接收无线充电线圈发射的能量。但这也有个好处，就是难度高了，基本做出来就可以取得比较好的成绩，不用去卷速度。

拉来了同样是有些许遗憾的两个志同道合的智能车兄弟，信心满满。

我们从1月份准备好成品套件，准备好了寒假时各自在自己家完成相对的任务，一切刚刚开始。寒假在家铺的赛道虽然比较小，家里亲戚见到了还是免不了介绍一番，于是索性关起门来，慢慢研究。一个月里我查遍了整个互联网，每一个大佬的呕心沥血史，优美的代码，我都仔细研究了一遍，才深刻认识到去年自己的不足，才认识到真正的智能车原理到底是怎么样的，也更清晰了挑战自己的决心。

通过学习这些开源代码，才清楚的认识到什么是边缘检测算子、逆透视矩阵、图像腐蚀、角度计算、等距采样、极大值抑制，见识到了还有单片机操作系统这种东西，也把数学图形知识复习了一遍，原来高中学习的函数图像的平移反转，角度的sin，cos，还有用来拟合数据的最小二乘法，图像的相似性等等，这些专业知识真的可以用在实际的工程中。

开学以后安装上了队友的硬件，我得以在学校的大赛道上继续完善我的代码，期间也在不断地和群的大佬交流讨论。时间来到了5月份，我们的充电板有了问题，原理和开源的解决方案明明一样，可是我们自己的就是不行，还记得我们整整找了一个星期，示波器看了多少波形，万用表看了多少次电压，电流检测电路始终不会工作，我当时都快崩不住了，此刻离省赛还有2个多月的时间。最终我们发现我们一直没搞明白电路原理，原来交流电整流、电流检测、半桥驱动和完美二极管是那个样子组合在一起工作的，原来模电中的比例放大器真的是这样用的，我们整体框架算是大致完成了！

转机发生在6月初，有人在群里问了采用另外一种允许的车模会不会更好一点，因为他发现另外一种车模轻了100g，这对于我们节能要求更友好一点，但是轻车模的机械不是那么好，需要从头打磨。那我们换不换车模平台呢？和做出来的大佬交流之后才下定决心，换！

7月，此时省赛在即，因为是线上统一赛道，大家都是互相询问对方成绩，当我以为自己够强的时候总有人强的离谱，那段时间真的天天调到深夜，不过幸运的是就在省赛前三天才发现自己和大佬的巨大差距是因为我的齿轮没啮合好，导致很费电。就当我以为解决了这个bug时不用担心进不了国赛时，省赛现场又开了一个玩笑。我们限定5次发车机会，第一次失败时我有点小慌，立马降速，第二次不料也失败了，我手开始发抖，脑子一片空白，竟然没发现我忘记开始计时，第三次也失败了，此刻老师提醒我不要慌张，调整设备，我才回过神来，终于在第四次和第五次有了成绩。下场的我难掩内心的激动，一起和队友庆祝。

省赛过后面对自己的成绩有了新的担忧，照这样的排名我们冲击国一是没多大希望的，怎么办呢？我们问遍了安徽省的选手，找到了一个个可以提高的地方，我们焊废了数不清的芯片，让老师帮忙买了多少元器件，还因为队友的失误发生了一些矛盾，那段日子就是绞尽脑汁提高成绩，写了数千行代码，处理了数不清的数据，解决了多少个bug，见过了多少次凌晨2点的电气楼和工创，终于皇天不负有心人，我们比省赛的结构升级了不知道多少，还记得我当时问过队友说我们离国一还差多少，队友说24小时。

可是命运又开了个玩笑，我们是2天机会，第一天当我信心满满的发车，但始终就过不去一个元素，这在自己的赛道上是始终没有出现过的，还记得我签字确认自己没成绩的颤抖的手，第一天的夜里也黯然落泪，好在有老师和同学、父母的安慰与帮助。我调整心态与代码，发起第二天的冲击，好在第二天运气特别好，成功了一次，当时我就知足了，至少国二是可以的，没想到比赛结束后我们正好是国一最后一个。兴奋之情溢于言表。

在我写这篇文章时，我还是没有从惊心动魄中平静下来。

你是否见过凌晨两点的工大吗？我见过。我想，电气楼的工作台会记得，工创楼的赛道会记得，漫漫长夜里不灭的路灯也会记得。

此刻想起了那段话，在人的一生中，最为辉煌的一天并不是最终胜利的那一天，而是从悲叹和绝望中产生对人生挑战的欲望，并且勇敢的迈向这种挑战的那一天。我不过是运气特别好，在此，我想对在这一年中帮助过我的帆哥丹姐，以及一直支持我的队友，以及一群志同道合的小伙伴表示真挚的感谢。

电气与信息工程学院

第十七届全国大学生智能汽车竞赛

无线充电组全国一等奖“扭转乾坤队”队员

张乾坤