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2018RoboCup机器人世界杯中国赛参赛感悟
2018-04-27 09:38  

比赛与团队简介

2018RoboCup机器人世界杯中国赛暨国家机器人发展论坛于4月11日至15日在浙江绍兴举行。我校YuShan队再次取得仿真2D组冠军。自2016年起,YuShan队已连续三年在RoboCup中国赛上夺得冠军,本次YuShan队在技术交流挑战赛中也同样获得了冠军。

RoboCup机器人世界杯中国赛是国内最具影响力、规模最大、学术水平最高的专业性机器人赛事。该赛事每年举办一次,至今已举办19届,并成为“机器人世界杯国际联合会”认定的最有影响力的五大国际公开赛之一,旨在促进学科交叉,提高学生动手和创新能力,促进机器人与自动化技术的发展与创新,为国家培养多层次人才。

YuShan仿真2D机器人球队成立于2009年,隶属于安徽工业大学计算机学院,在中国科学技术大学等学校的大力支持下,YuShan队从中吸取了大量有益的经验。Yushan队在2012年获得墨西哥RoboCup世界杯第7名,2013年获得荷兰世界杯季军、伊朗公开赛季军,2014年获得巴西世界杯第6名、伊朗公开赛亚军,2015年获得中国世界杯第6名、伊朗公开赛第9名,2016、2017、2018年连续三年获得RoboCup中国区冠军。

感悟前言

很荣幸今天能够作为安徽工业大学平面2D仿真机器人YuShan队的一员,写下这篇词不达意的文字,心情激动,不知所言。今天YuShan队能成为世界顶级的人工智能科研团队,离不开团队中先辈们的付出,离不开老师的悉心指导,离不开学校和学院对团队的大力支持。在此我要向所有为YuShan团队做出过贡献的前辈表示感谢,向团队的指导老师程泽凯老师表示感谢,向学校和学院以及支持过YuShan团队发展的个人和团体表示感谢。

回顾YuShan队的历史,从一无所知的时候白手起家,到成为小有名气的一支队伍,再到成为引领着全省全国研究方向的强队,其间经历着许多波折。一代代YuShan人在艰苦的条件下努力学习和研究,最终取得了令大家自豪的成果。如今我们欣喜地看到,国内几年的硕士论文都在研究YuShan队的成果,许多学校的老师和学生前来向我们交流学习经验,许多国内外的队伍以YuShan的程序作为测试结果的标准,YuShan队也代表中国参加了一系列世界级的比赛,都取得了十分优异的成绩。

我们相信,中国的人工智能一定能打破西方的技术壁垒,中国代表队终究可以站上世界之巅。爱国是我们坚持下去的动力,我们知道YuShan队代表着中华民族,我们都是龙的传人,一定可以克服困难,带着中国人的骄傲站在领奖台上。至今为止,YuShan队在国际上获得的最好名次是两次亚军,祝愿在2018年的世界杯中,YuShan队可以向冠军发起冲击,为祖国争取到更大的荣誉,希望今后YuShan队可以越来越好。

浊酒一杯家万里,燕然未勒归无计----压力与彷徨

犹记去年省赛,我刚入队不足一月,大多使用先辈留下的代码结构仓促上阵,全无比赛经验,临阵慌乱,最终我代表的YuShan二队得到了省级三等奖的成绩,YuShan队长孙晨学长代表的YuShan主队也只获得了省赛第五名。

我们在省赛中与许多其他学校的队员交流讨论,他们都对YuShan羡慕而不服气,有一些队伍参照YuShan制作克制的策略反复测试,最甚者甚至苦研数年想要击败YuShan队。省内尚且如此,国内国际更是强敌遍布高手如林,他们的学校和研究所有比我们更好的科研条件,更高级的设备,更大的经费投入,例如国内许多985、211大学都有研究生博士生作为技术指导,有更全面的资料获得途径。我们从那时开始知道,YuShan之前的荣誉时刻有对手觊觎着,不能保得一刻安稳,今后的路还很长很长。

省赛的成绩让我心灰意冷,我们即便竭尽全力也只得到省赛第五名,这还是之前那个让国内各个强队闻之色变的YuShan吗?当强队纷纷表示要向我们学习跟我们讨论,甚至笑说省赛YuShan故意放水示弱的时候,只有我们YuShan的队员明白心里的惊惧,如果我们不好好学习,团队没有创新,再强的队伍也只能堕落下去,在竞争中被无情地淘汰。

省赛而回,漫步荟灵月下,行迈靡靡,中心摇摇。那时的YuShan只有我们的一腔热血,我们身后是无数YuShan前辈的心血。继承的是一支如此优秀的队伍,我怎敢懈怠?唯有好好学习,不断创新,才能用更好的成绩回报团队,不负老师的期望,不负前辈的付出。

任重道远,吾等必上下求索!

宝剑锋从磨砺出,梅花香自苦寒来----意志与精神

多少次一个人穿梭在振华图书馆的林林总总,多少次整栋逸夫楼只有那间实验室的灯在午夜依然亮着,我坚信努力就一定会出成绩,我们一定会用最好的成绩登上RoboCop比赛的领奖台。

还记得在我们一穷二白的时候,一位学长克服语言障碍,读下了许多日文和英文的资料,从中得到了许多启发,还记得从学院借到电脑,学长们国赛前在实验室连续三个月测试两万场模拟比赛分析数据,还记得老师陪我们改代码到深夜,掩住眼角的疲倦对我们微笑鼓励。YuShan队伍一直秉承精工博学的工大校训,用顽强的意志克服一个个困难,努力攻克技术上的难关。这是我在YuShan感受到的顽强意志,今后一定会伴随我,让我受益终身。

一份耕耘,一份收获,用执着与拼搏发扬着博学笃志、厚德敏行的奋斗精神。用锲而不舍、持之以恒的意志跨越前进道路上的沟沟坎坎。

YuShan的团队精神就是不放弃,简单的三个字,其实也是很多事情能否成功的关键。我在招新过程中感觉到,对人工智能方面有兴趣的同学很多,但是在YuShan团队里,能真正坚持下去的人寥寥无几,枯燥的代码和漫长的入门周期,让很多人半路止步。一届届YuShan队的成员就是本着不放弃的精神,步步前进。

还记得有一段时间,我成绩不好屡屡挂科,在社团等地方工作繁忙,身体不好总是生病,生活和交际也各自有许多问题。在这些生活困难的环境下,面对着困难枯燥的代码,团队繁杂的事物,我一度想放弃退出这个团队,但老师给我提供了很多帮助,队长和其他队员也各自安慰鼓励我,带给了我坚持下去的动力。随着团队取得了如今的好成绩,我对团队的未来也充满了信心。

春蚕到死丝方尽,蜡炬成灰泪始干----难忘师恩

身在YuShan,最难忘的还是师恩。YuShan队程泽凯老师带领着YuShan队活跃在RoboCup的赛场,老师的付出我们都铭记在心。有时候一个鼓励,就像清晨时的阳光,可以划破黑暗,让希望和梦想汇集。有时候三言两语,就像十字路口的交通灯,转角就是目的地,解除学生们所有的疑虑。有时候朝夕相处,就像荟灵湖畔的芦苇晚月,夜夜伴君,从不缺席。

一位学长说过:“我们之前的时候总是觉得自己做不好,总感觉人工智能离我们很遥远,让我去做仿真,操控机器人来踢足球?我是不敢想。我原来也以为自己的大学应该就是学习考试,争取奖学金,没事的时候打打游戏就过去了。当初程老师说服我参赛的时候,我真的觉得人生仿佛迎来了第二次生命,就是重获新生的感觉。从想到做,从零到整,从说说而已到全力以赴,这个过程好像并不漫长。从校到省,从省到国,从日以继日的奋战到登上国际的领奖台,这段经历依然让人难以忘记。”

如果说科技时代需要怀揣梦想的年轻人砥砺前行,那么更需要老师无私奉献的的纠正、指导、肯定。程老师自己也说:其实我觉得最重要的是给学生们树立一个信心,一定要相信自己可以做到。咱安工大人不比名校的学生差,一样可以在比赛中战胜名校的队伍,取得好成绩。

亦师亦友,程老师和我们用全部心力去不停完善每一个作品,一次次去挖掘和分析数据,一次次把代码推倒重来。我们有的时候熬夜写代码,程老师都会陪着我们,他牺牲了自己的休息时间,没日没夜泡在实验室里和我们一起。他说:“打江山易保江山难,每次比赛都是新的开始”。

这次国赛,让我印象最深的事是国赛第一天输给了合肥学院代表队,为了排查错误,我们连夜修改和调试代码,程老师一直陪我们到凌晨三点,为我们答疑解惑。当第二天修改过后的YuShan连克了中南大学等强敌时,程老师脸上露出了欣慰的微笑。

从2009年成立了这支YuShan队开始一路前行,有时候程老师也会觉得压力很大,因为曾经获得过好的名次,那YuShan就要保持,要超越,要突破,绝对不能后退。如果说我们获得了一个冠军,然后下次连决赛都没进去的话,那其他人就会笑我们不是真正实力获得的冠军。程老师说,我们就是要证明给所有人看,我们的学生是最优秀的学生,我们的实力就是铁的拳头。

一场场角逐埋藏一次次考量、一个个浸泡实验室的日夜、一件件呕心沥血的作品,程老师见证了十年以来YuShan每一次领奖台上的荣光,也陪伴了日日夜夜的辛勤努力,每一次蛰伏,都经历了三百多个日夜的酝酿,诉说着不可明状的惊艳。程老师带领我们,我们带领我们的仿真机器人冲锋陷阵,所向披靡。将灵魂安附于机器,把热血倾注于赛场。用代码诠释着优秀,用行动证明着卓越。

大学里最大的幸运,就是遇到了程老师,我们在RoboCup比赛上取得今天的成就,程老师是我们的引路人,没有程老师就没有现在的我们。真希望程老师以后好好吃饭和休息,一定要爱护自己的身体,不要陪我们熬夜了。

YuShan成立十年,程老师从意气风发的青壮年变成了如今的中年人,眉间鬓角也有了皱纹白发。但我清楚地记得,程老师在一次赛后说:我最开心的事,就是见证了学生们的成长,他们站在领奖台上,是我们工大的骄傲。

志士不愁生短暂,壮意留与待来人----从被传承者到传承者

薪火不断,代代传扬。我们是站在一代又一代工大科技巨人们肩膀上的孩子,是游走在仿真机器人海洋中的弄潮儿。

在我们入门时,大家对于比赛一无所知,YuShan的前成员们为我们留下了许多整理过的资料,帮助我们快速学习。在开发过程中有解决不了的问题,我们向兄弟学校求助,得到了许多有效的思路,还陆续得到了许多好用的工具,大大提高了团队的工作效率。学院对我们的比赛大力支持,把当时最好的电脑借给了我们的实验室,此次国赛的领队老师是计算机学院党委孙书记,他在国赛期间亲临现场,大大鼓舞了我们的士气。我们在国赛前遇到许多涉密的技术问题,在团队内反复研究讨论都无法解决,一位已毕业8年的学长主动在工作之余为我们提供了帮助,解答了我们的许多问题。国赛决赛当天,还有两位校友从各地赶来为我们加油助威。有些学长学姐因为考研、就业、毕业等各种原因先后离开了团队,但他们依然心系团队的比赛,为团队中的新人提供力所能及的帮助。经历了这些事情,我深切意识到,YuShan队是在之前的队员、学院、学校、毕业的校友、社会机构、其他兄弟学校等许多方面的支持下发展起来的,YuShan的成长离不开这些力量的帮助扶持。如今,我们用优秀的成绩向他们证明他们的期待是值得的,在这里,我们由衷地感谢那些曾经帮助过我们团队的人。

2011年左右,YuShan队在国内首次提出有关数据挖掘和分析的思路,并且凭此在2013年荷兰世界杯中取得了季军的好成绩。在此之后,全国的仿真2D机器人队伍便开始进行这方面的研究和应用,YuShan队首创的思路成为了国内和国际的先进研究方向,引发了一波仿真2D数据挖掘与分析的热潮。2015年至2017年,国内有关仿真2D方面的硕士论文很多都是在研究YuShan队的成果。YuShan队不仅创新性的提出了一些技术上的思路,还努力在比赛中有一定的实现。YuShan队平时与其他球队积极交流。YuShan团队向实力较强的队伍虚心学习的同时,为国内其他发展较晚的队伍的成长提供有利的帮助、进行培养,为国内2D联盟的发展做出了很大的贡献。

这些经历让我唏嘘不已,前辈留给我们的资料、声望、与其他队伍交流讨论的氛围,都是我们的宝贵财富。在本次国赛后,我们也向国内开源了一批YuShan的核心代码和工具,希望可以尽力帮助其他队伍的发展,促进国内2D联盟各个队伍之间的交流。

我们知道,YuShan的发展离不开前辈们的奉献,能够得到许多方面的支持,我们才能一路走到今天,我们在这样的经历里培养起了自己的责任感。从被人帮助到主动帮助他人,正是YuShan十年发展的最好见证。我们的行为也向大家说明了,YuShan团队不是一直索取的利己者,我们希望2D联盟的各个队伍之间平等交流,互相帮助,共同发展,YuShan团队有义务在2D联盟中承担起自己的责任。

九天阊阖开宫殿,万国衣冠拜冕旒----致敬YuShan与期待未来

你们相信,龙的传人一定能雄起在东方,华夏儿女一定能站上世界之巅。你们相信,中国的人工智能终将打破西方的技术壁垒,让世界刮目相看。

如今,你们终于带着中国的荣耀站在领奖台上。荷兰世界杯上,你们带着中国的希望奋力一搏,取得了季军的成绩,让世界看到中国人的智慧;伊朗公开赛时,你们顶住压力,最终夺得亚军,诠释着中国代表队的风采;巴西世界杯上的失误让你们惜获第六名,你们发愤图强,终于向世界证明了属于中国人的辉煌。

在国际,你们声名远播,数年来的论文都在研究分析YuShan队的成果;在国内,你们力克强敌,取得国赛三连冠,YuShan队的队旗在全国各地的赛场上飘扬。

创建之初,你们白手起家,上下求索,成为了国际领先的研究团队。事业有成后,你们无私奉献,培养国内各个学校的技术骨干,带动了全省全国的研究方向。

一行行代码是你们技术的成果,你们日夜苦思,探索数据分析的方法,一个个日夜是你们汗水的缩影,你们勤奋实践,钻研人工智能的奥秘。一代代YuShan人的付出终得回报,中国的人工智能技术已经吸引着全世界的目光。

十年一剑,霜刃将试。征战加拿大的号角已经吹响,愿中国人在世界人工智能的历史上再创佳绩,站上世界之巅。付出了十年的心血,YuShan队代表中国获得了崇高的荣誉,你们是中华儿女的荣耀,中国因你们而自豪!

计算机科学与技术学院软161张可为

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